选择机器人手眼标定流程

手眼标定是确定相机坐标系与机器人坐标系之间对应关系的过程，其作用是将视觉系统识别的物体位姿转换至机器人坐标系下，从而引导机器人完成高精度抓取。标定结果的精度直接决定机器人抓取的准确度。

在完成视觉系统搭建后，需先进行手眼标定方可投入实际使用。在以下情形中，建议重新进行手眼标定：

  • 相机相对于机器人底座（Eye to Hand 安装）或末端法兰（Eye in Hand 安装）发生位移。

  • 更换相机或机器人。

  • 机器人工作环境或布局发生变化。

  • 系统抓取精度要求提高。

  • 设备受到撞击或发生移动，影响相机或机器人相对位置。

  • 出现抓取不准问题，且检测发现外参误差增大。

  • 系统长期运行期间，为保持稳定性，建议定期重新标定。

根据场景选择标定方案

手眼标定流程因机器人类型、相机安装方式、标定方法以及采集数据方式的不同而存在一定差异。请根据项目的具体场景选择正确的标定方案。

RVS 2.0 当前支持的机器人类型、手眼标定类型与手眼标定方法概括如下：

机器人类型

安装方式

标定板多个随机位姿（手动）

TCP尖点触碰法（手动）

六轴机器人

Eye in Hand

✓

×

Eye to Hand

✓

×

五轴机器人

Eye in Hand

✓

×

Eye to Hand

✓

×

四轴机器人

Eye in Hand

✓

×

Eye to Hand

✓

×

桁架机器人

Eye in Hand

×

✓

Eye to Hand

×

✓