设置 3D ROI

部分步骤（如 “提取3D ROI内点云” 、“滤除不在ROI内的位姿”）支持设置 3D ROI。

准备工作

在打开 3D ROI 编辑器之前，需要先在 工程助手 中指定“用于参考的场景点云”，即设置 ROI 所基于的输入点云。详细步骤请参考选择场景点云。

进入编辑窗口

在 工程配置 区点击 “步骤参数”选项卡，点击“打开编辑器”按钮，即可进入 3D ROI 编辑界面。

调整 ROI

点云界面中的蓝色半透明长方体框代表 3D ROI。调整 3D ROI 的大小、位置和朝向过程中通常需要用到以下操作：

• 交互式调整 ROI：

  • 调整 ROI 大小： 在点云显示区中，按住 Ctrl 键，3D ROI 框的角点和边中心会出现绿色控制点。按住 Ctrl 键不放，将鼠标悬停在控制点上，按住鼠标左键并拖动，可拉伸 ROI 框，改变其尺寸。

  • 调整 ROI 位置与朝向：按住 Ctrl + Space，点云显示区会出现三维变换控件，可调节 ROI 框的位置与朝向。

• 参数化调整 ROI：

  通过 Size（Width/Height/Depth）、Center（X/Y/Z）和Rotation（X/Y/Z）可分别调整ROI 的尺寸、位置和朝向。

• 调整视图：

  • 平移视图：将鼠标悬停于数据区域，右击鼠标并拖动。

  • 放大/缩小视图：向上/向下滑动鼠标滚轮。

  • 旋转视图：将鼠标悬停于数据区域，左击鼠标并拖动。

  • 按键盘 r 或 R 键恢复默认视角。

保存 ROI 配置

• 使用交互式或参数化方法调整好 ROI 后，点击 保存ROI 按钮，系统会将当前 ROI 配置自动保存到当前选中的 3D ROI 配置文件。

• 也可在调整好 ROI 后，在ROI名称栏输入新名称，系统会新建一个 3D ROI 配置文件，并将当前 ROI 配置保存在该文件中。

切换 ROI 配置

点击“ROI名称”后的下拉箭头，从下拉列表中选择已保存的某个 3D ROI 配置文件，即可加载并应用该配置。

调节实例