提取掩膜中对应的点云

功能描述

本步骤用于在点云上应用掩膜。掩膜覆盖的点云将被保留，掩膜以外的点云将被去除。

使用场景

本步骤用于提取掩膜对应的 3D 点云。通常与 将3D点云投影为2D图像 步骤配合使用，首先通过 将3D点云投影为2D图像 步骤生成掩膜图像，然后基于该掩膜和输入的原始点云提取对应的原始三维点云。

输入

• 掩膜图像（必连）：2D掩膜图像列表。

• 原始点云（必连）：原始点云。

• 分类标签：目标物体的标签，一般是深度学习相关步骤输出的目标物体的标签。

• 置信度：目标物体的置信度，一般为深度学习相关步骤输出的目标物体的置信度。

输出

• 取交集后的点云：每个掩膜区域中的点云。

• 分类标签：目标物体的标签（深度学习相关步骤相关）。

• 置信度：目标物体的置信度（深度学习相关步骤相关）。