计算两位姿指定轴的夹角

功能描述

计算两个位姿指定轴之间的夹角。位姿一绕自身设定旋转轴进行旋转，直到位姿一的指定轴与位姿二的指定轴夹角最小，那么当下的绕设定固定轴旋转的角度就是夹角结果。

使用场景

通用的位姿夹角计算步骤，无固定使用场景。

输入

• 第一组位姿（必连）：待计算夹角的第一组位姿

• 第二组位姿（必连）：待计算夹角的第二组位姿

输出

• 输出角度：计算得到的夹角。

参数说明

• 需要指定的轴：选择每个位姿中要用于角度计算的坐标轴。

  • X轴：计算两个位姿X轴之间的夹角。

  • Y轴：计算两个位姿Y轴之间的夹角。

  • Z轴：计算两个位姿Z轴之间的夹角。

• 需要旋转的轴：确定夹角正负方向的参考旋转轴（根据右手法则）。位姿的轴顺时针旋转夹角为正，可选 X / Y / Z。当需要区分方向性时使用；若只关心夹角大小，可勾选 “输出绝对值” 参数。

• 输出绝对值

  • 不勾选：表示需输出带符号的夹角，区分正负方向。

  • 勾选：表示只输出绝对夹角值，不区分方向。