使位姿的轴旋转至指定方向

功能描述

用于调整输入位姿，使其指定轴指向目标方向。

使用场景

通用的位姿方向调整步骤，也可用于对称物体按对称性旋转位姿。

输入

• 原始位姿（必连）：待旋转的位姿。

• 自定义轴：提供参考方向。输入类型由参数 “输入数据类型” 指定。

输出

• 旋转后的位姿：旋转后的位姿列表。

参数说明

可视化设置

• 在选定坐标系下显示点云

  开启调试输出后，位姿将显示在选定坐标系下。

  • 机器人坐标系

  • 相机坐标系

旋转设置

• 需要旋转的轴

  选择输入位姿需要旋转的轴。

• 需要固定的轴

  选择输入位姿在旋转时固定不动的轴。

  选择 None 表示无固定轴，待旋转轴可直接指向参考方向。

对称性设置

（仅在 “需要固定的轴” 不为 None 时显示。）

• 需要考虑物体对称性

  勾选后，对称角度约束生效。

• 对称角度(0~360)

  定义物体绕固定轴的旋转对称周期。若被测物体具有对称性，沿固定轴旋转该角度后，物体形态保持不变。

当指定方向来自输入

• 输入数据类型

  指定第二输入的数据类型，可选择 Vector3D 或 Pose。

目标轴向设置

当输入端口 “自定义方向” 无输入时，“目标轴向设置” 相关参数生效。

• 指定坐标系

  指定目标轴向的参考坐标系，默认为世界坐标系（WorldCoordinate）。

• 轴向

  选择位姿要指向的目标方向。

  • Pos_X/Y/Z：X/Y/Z轴正方向。

  • Neg_X/Y/Z：X/Y/Z轴负方向。

  • Customized：自定义方向。

示例：使相机Z轴指向目标点

• 原始位姿：相机当前位姿

• 旋转轴：Z轴

• 目标方向：[0, 0, 1]（世界坐标系Z轴方向）

• 输出：Z 轴指向世界坐标系上方的相机位姿