滤除相邻过近的位姿

功能描述

计算输入位姿两两之间的距离，并滤除距离小于设定阈值的相邻位姿。

使用场景

通用的位姿过滤的步骤，通常在 3D精匹配 步骤后过滤不合格的位姿。

输入

• 原始位姿（必连）：待过滤的位姿列表。

• 原始位姿标签（可连）：原始位姿对应的标签列表。

• 置信度（可连）：原始位姿对应的置信度列表。

输出

• 已处理位姿：过滤后的位姿列表。

• 已处理位姿标签：过滤后位姿对应的标签列表。

• 置信度：过滤后位姿对应的置信度列表。

参数说明

可视化设置

• 在选定坐标系下显示点云

  支持在相机坐标系/机器人坐标系下显示位姿。

  开启调试输出后，位姿将显示在选定的坐标系下。

• 位姿显示设置

  • After：只显示输入位姿

  • Before：只显示输出位姿

  • All：输出位姿和输入位姿都显示

阈值设置

• 与其他位姿的最小可接受距离

  当两个位姿之间的距离小于该阈值时，两者均被滤除。