将位姿沿Z轴移动到点云表面

功能描述

该步骤用于将位姿沿指定坐标系中的Z轴（在世界坐标系或原始位姿坐标系下）移动到点云表面。

使用场景

该步骤通常用于调整不在物体表面的位姿，对应的使用场景是物体表面不平、小范围的调整物体位姿等。

输入

带法向量的点云（必连）：带法线的参考点云列表。
原始位姿（必连）：原始的位姿列表。

输出

已调整的位姿：原始位姿沿 Z 轴移动后的位姿。

参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示点云：可在相机坐标系或机器人坐标系下观察输入参考点云。

点云获取设置

XOY平面的半径：在对应原始位姿坐标系下XOY平面内，以原始位姿的所处位置为中心，该值为指定半径选择点云范围。

调整设置

调整设置：根据原始位姿中心到该项指定的位置，然后沿Z移动计算好的距离。
参考Z轴
- Local：选择原始位姿坐标系下的 Z 轴作为移动轴向。
- Global：选择世界坐标系下的 Z 轴作为移动轴向。