计算平面点云的位姿和尺寸

功能描述

计算平面点云的位姿和点云包围盒尺寸。

使用场景

该步骤通常用于计算纸箱、麻袋等平面状物体的抓取点及尺寸。使用该步骤前需将点云进行过滤、聚类，以减少杂点对于结果的影响。

输入

• 带法向点云（必连）：待处理的带法向点云。

• 参考位姿：地面位姿，连接后可计算出箱子尺寸的 “高”。

输出

• 点云位姿：计算得到的点云位姿。

• 箱子尺寸：点云外包围盒的尺寸。

参数说明

注意

计算位姿中心的方法 与 计算位姿姿态的方法 需一一对应：

• BoundingRectCenter 对应 BoundingRectOrientation

• CloudCenter 对应 CloudOrientation

• 计算位姿中心的方法

  该参数用于选择计算点云位姿中心的方法。

  • BoundingRectCenter：使用点云最小包围盒的几何中心作为输出的点云位姿中心。推荐物体点云分布较均匀时使用。

  • CloudCenter：使用点云质心（所有点坐标的算术平均值）作为输出的点云位姿中心。推荐物体点云分布不均匀时使用。

• 计算位姿姿态的方法

  该参数用于指定位姿的朝向。

  • BoundingRectOrientation ：使用点云最小包围盒的姿态作为输出的点云位姿姿态。推荐物体点云分布较均匀时使用。

  • CloudOrientation ：使用点云质心的姿态作为输出的点云位姿姿态。推荐物体点云分布不均匀时使用。