去除被压叠的物体

功能描述

当同一场景中多个物体相互压叠，或物体与场景中的其他物体发生压叠时，可使用该步骤去除不符合要求的物体。

使用场景

该步骤通常用于 3D精匹配 步骤之后，去除因压叠而不适合抓取的物体。

输入

• 物体位姿（必连）：待过滤的位姿列表。

• 物体点云（必连）：原始物体点云列表。

• 场景点云（可连）：场景点云列表，用于处理漏识别工件、隔板、料框等导致的压叠问题。

输出

• 过滤后物体位姿：过滤后的位姿列表。

• 过滤后物体点云：过滤后的物体点云列表。

• 压叠比例：物体的压叠比例列表。

• 判断结果：表示是否发生压叠的布尔值列表。

参数说明

参数调节等级

用于设置参数调节等级，不同等级对应不同的参数项。

调节说明：选择“基础”后，需完成“物体模板类型”和“阈值设置”分组下的参数设置；选择“高级”后，还需完成“高级设置”分组下的参数设置。

物体模板类型

• 物体模板类型

  选择物体点云的模板类型。

阈值设置

• 压叠比例阈值

  用于设置物体与其他物体压叠比例的阈值。当压叠比例超过该值时，该物体将被判定为压叠物体。

  压叠比例 = 物体上方的点云投影面积 / 物体点云模板投影面积

高级设置

• 像素尺寸生成方式

  计算压叠比例时，需要将物体点云正交投影到 2D 平面。该参数用于选择投影后图像像素尺寸的生成方式。

  • 自动：自动确定像素尺寸。要求输入的物体点云必须为同种物体。

  • 手动：手动设置像素尺寸。支持输入不同种类物体的点云。

• 像素尺寸

  该值过大可能导致压叠比例计算精度较低；该值过小可能导致计算得到的压叠比例偏小。

  单位为毫米（mm）。

• 物体周围场景点移除范围

  在该范围内，物体周围的场景点云将被移除，剩余场景点云将参与压叠检测。

  单位为毫米（mm）。