点过滤

功能描述

该步骤可根据用户指定的规则过滤点云，不符合规则的点将被滤除。

使用场景

该步骤一般应用于点云预处理阶段，可有效去除点云中的明显离群点及其他干扰部分，便于后续的点云聚类等操作。

输入

• 带法向的点云：待过滤处理的点云。

输出

• 带法向的点云：过滤处理后的点云。

参数说明

点过滤方法类型：

• 按法向过滤：基于给定的参考方向，计算点云中各点法向与参考方向的夹角（单位：°），滤除角度范围外的点云。建议在点云需要分层、避免粘连时使用。

• 统计离群值滤波：根据给定参数，剔除范围外的点。建议在点云有明显离群点时使用。

按法向过滤

点过滤方法类型选择 按法向过滤 时，需设置以下参数：

参考方向：

• 参考坐标系：

  • 相机坐标系：表示参考方向的向量在相机坐标系。

  • 机器人坐标系：表示参考方向的向量在机器人坐标系。

• 参考方向X值：设置参考方向的 X 值分量。

• 参考方向Y值：设置参考方向的 Y 值分量。

• 参考方向Z值：设置参考方向的 Z 值分量。

角度阈值设置：

• 最小角度差：

  设定与参考方向夹角的下限（°），若点法向量与参考方向的夹角小于此阈值，该点将被过滤。

• 最大角度差：

  设定与参考方向夹角的上限（°），若点法向量与参考方向的夹角大于此阈值，该点将被过滤。

统计离群值滤波

点过滤方法类型选择 统计离群值滤波 时，需设置以下参数：

• 最近相邻点数：

  设置每次搜索的邻近点数目。该值越大，用于计算平均距离值的点数目越多，点过滤效果越强，但可能损失点云细节。该值过小则可能导致点过滤不彻底。点云密集时可适当调大，稀疏时可适当调小。

  默认值为30。推荐使用默认值。

• 标准偏差乘数：

  设置离群点的判定阈值。该值越小，过滤条件越严格，滤除的点越多；该值越大，过滤条件越宽松，保留的点越多。如发现有效点被过度删除，可适当调大此参数。

  默认值为2.0。推荐使用默认值。