位姿变换

功能描述

该步骤可将位姿从一个坐标系转换到另一个坐标系，或根据参考位姿在自身坐标系内进行位置变换。

TransformPoses

使用场景

该步骤通常用于位姿在相机坐标系与机器人坐标系之间的相互变换。

输入

  • 原始位姿（必连）：待变换的原始位姿。

  • 参考位姿：当步骤参数 “变换类型” 选择为 AllWithFirst/FirstWithAll/OneWithOne 时，需要输入参考位姿。

输出

  • 变换后的位姿：变换后的位姿。

参数说明

可视化设置

  • 在选定坐标系下显示点云

    值列表：机器人坐标系、相机坐标系

    开启调试输出后，位姿将显示在选定的坐标系下。

变换设置

  • 变换类型

    设置位姿的变换方式。

    • CameraToRobot：将原始位姿从相机坐标系转换到机器人坐标系。需在“从相机获取图像”步骤中选择相应手眼标定文件。

    • RobotToCamera：将原始位姿从机器人坐标系转换到相机坐标系。需在“从相机获取图像”步骤中选择相应手眼标定文件。

    • AllWithFirst：将所有原始位姿转换到第一个参考位姿的坐标系下。需要输入“参考位姿”。

    • FirstWithAll：将第一个原始位姿分别转换到所有参考位姿的坐标系下。需要输入“参考位姿”。

    • OneWithOne：一对一变换。将第 n 个原始位姿转换到第 n 个参考位姿的坐标系下。需要输入“参考位姿”，且输入位姿与参考位姿数量相等。