3D方法估计点云边缘

功能描述

本步骤采用 3D 方法从输入的点云数据中提取出边缘。

使用场景

该步骤通常用于边缘点云匹配。

输入

• 带法向点云：用于估计边缘的点云。

输出

• 点云边缘：提取得到的点云边缘。

点云边缘提取流程

该步骤提取点云边缘的流程如下：

1. 搜索某个点附近的K个邻近点。

2. 将该点与邻近点依次连线。

3. 计算相邻连线形成的夹角，取最大值。

4. 若最大夹角大于设定阈值，则判定该点为边缘点。

如下图所示，蓝色点为待判断点，灰色点为搜索到的邻近点。设角度阈值为90°，图中最大夹角∠A > 90°，因此蓝色点被判定为边缘点。

参数说明

边界评估设置

• 角度阈值

  用于判断某个点是否为边缘点。在某点与搜索到的若干点的连线中，若相邻两条连线形成的最大夹角大于该值，会将该点判断为边缘点。

  建议使用默认值 90°。

邻近点搜索设置

• 邻近点搜索方式

  目前仅支持 KNN 搜索邻近点的方式。即在三维空间中查找距离某个点最近的 K 个邻近点。

• 邻近点个数

  该参数用于确定 K 值。它决定了算法分析每个点时考虑的邻近点数量。

  建议使用默认值 20。

调试建议：通常先从默认参数开始，如果噪声太多，优先微调角度阈值；如果边缘断裂严重，再适当增加邻近点个数，但要警惕定位精度的下降。