验证箱形目标物体掩膜

功能描述

按指定规则判断箱子掩膜是否符合要求，并输出符合要求掩膜的列表。

使用场景

常用于箱子拆垛，判断箱子掩膜是否符合要求。

输入

• 掩膜图像（必连）：待验证的箱子掩膜图像。

• 箱子位姿（必连）：箱子的位姿。

• 真实尺寸（可连）：箱子的真实尺寸。当勾选步骤参数 “尺寸验证” 时，该端口可连。

输出

• 有效的掩膜列表：符合要求的箱子掩膜图像。

• 有效的位姿：符合要求的箱子位姿。

• 结果列表：掩膜验证结果列表（布尔值列表）。

参数说明

尺寸校验

掩膜尺寸校验开启后，该步骤会将箱子的掩膜尺寸和真实尺寸比较，尺寸误差在允许范围内的掩膜视为符合尺寸要求。

• 尺寸校验

  • 勾选：开启箱子掩膜尺寸校验。

  • 取消勾选：关闭箱子掩膜尺寸校验。

• 尺寸误差范围

  箱子尺寸相比于真实尺寸的最大允许偏差，超过该值则判定为不符合尺寸要求。 单位为毫米（mm）。

• 过滤类型

  该参数用于选择结果的输出方式：

  • DeleteInvalid：只输出符合尺寸要求的箱子掩膜图。推荐在生产阶段使用。

  • DeleteAll：只要存在一个不符合尺寸要求的箱子掩膜图，所有掩膜图（包括符合尺寸要求的）均被去除。适用于对箱子掩膜尺寸一致性要求较高的场景。

矩形度校验

掩膜矩形度校验开启后，该步骤会计算箱子掩膜矩形度（掩膜面积占掩膜最小外接矩形面积的比例），比例大于最小矩形度阈值，则该箱子掩膜符合矩形度要求。

• 矩形度校验

  • 勾选：开启箱子掩膜矩形度校验。

  • 取消勾选：关闭箱子掩膜矩形度校验。

• 最小矩形阈值

  矩形度的最低要求。矩形度 = 掩膜面积 / 最小外接矩形面积。

  掩膜矩形度计算值小于该阈值则判定为不符合矩形度要求，该掩模图将被丢弃。

• 过滤类型

  该参数用于选择结果的输出方式：

  • DeleteInvalid：只输出符合矩形度要求的箱子掩膜图。推荐在生产阶段使用。

  • DeleteAll：只要存在一个不符合矩形度要求的箱子掩膜图，所有掩膜图（包括符合矩形度要求的）均被去除。适用于对箱子掩膜矩形度一致性要求较高的场景。