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      • 计算点云法线
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      • 合并点云
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        • 输出
      • 点云聚类
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        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
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      • 获取最高层点云
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        • 输入
        • 输出
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      • 将深度图转为点云
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 提取3D ROI内点云
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 3D方法估计点云边缘
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 点云边缘提取流程
        • 参数说明
      • 图像形态学变换
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 提取掩膜中对应的点云
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
      • 将3D点云投影为2D图像
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 识别
      • 深度学习模型包推理
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 计算平面点云的位姿和尺寸
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 3D粗匹配
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 3D精匹配
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 位姿处理
      • 位姿变换
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 沿指定方向移动位姿
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 使位姿的轴旋转至指定方向
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
        • 示例：使相机Z轴指向目标点
      • 使位姿的轴指向参考点
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 3D位姿排序
        • 步骤说明
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 翻转位姿的坐标方向
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 设置位姿四元数
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 给位姿添加标签
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 显示点云与位姿
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 计算位姿间距离
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 计算两位姿沿指定方向的距离
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 位姿求逆
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
      • 将PoseList转换为PoseLists
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
      • 将2D位姿转为3D位姿
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 简易轨迹生成
      • 简易轨迹生成
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 评估
      • 过滤
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 根据布尔值触发控制流
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 根据阈值对数值进行二分类
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
        • 使用示例
      • 根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 根据点云尺寸进行分类
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 验证箱子尺寸是否有效
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 验证箱形目标物体掩膜
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 提取长方体内的点云
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 提取圆柱范围内的点云
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 滤除不在ROI内的位姿
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 验证点云是否符合要求
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 判断是否为所需的标签
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 计算掩膜面积
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入与输出
        • 参数说明
      • 通过统计数据检查位姿重复精度
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 数据处理
      • 限制输出
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
        • 示例一
        • 示例二
      • 转换数据类型
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 数值比较
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 数值运算
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 统计3D点个数
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
      • 统计数据列表中指定层级的元素个数
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 快捷创建
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 按照索引对元素重新排序
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
        • 示例
      • 排序并输出索引列表
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 将位姿分解为四元数和平移向量
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 分解物体尺寸
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
        • 调节示例
      • 合并数据
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
        • 示例
      • 拆包合并
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 步骤原理
        • 参数说明
        • 示例
      • 数据重复并串接
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
        • 示例
      • 标签映射
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 将旋转向量分解为X-Y-Z轴
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
      • 按照索引提取对应的元素
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 文件
      • 保存图像
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 保存结果到文件
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 读取图像
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 读取点云
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 从文件中读取位姿
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
      • 读取物体尺寸
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 传输
      • 视觉输出
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
    • 系统
      • 视觉步骤组合
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 操作方法
      • 接受所有
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
    • 高级步骤
      • 2D特征提取
        • 填充孔洞
        • 检测并测量圆
        • 检测圆心
      • 3D特征提取
        • 2D方法估计点云边缘
        • 查找几何元素
      • 3D通用处理
        • 点云聚类，并输出符合条件的点云
        • 删除点云中部分点
        • 生成点云模板
        • 计算点云沿轴长度
      • 3D匹配
        • 去除被压叠的物体
      • 3D模型获取
        • 创建物体模型
        • 获取模型的点云
      • 绘制
        • 在图像上将信息可视化
      • 标签
        • 从任意变量转为标签类型
        • 连接标签
        • 根据阈值对数值分类
      • 映射
        • 将2D点转为3D点
        • 正交投影
      • 掩膜处理
        • 计算掩膜中心点坐标
        • 掩膜逻辑运算
      • 元步骤
        • 为数据分组
        • 打包
        • 列表逆序
        • 拆包数据
        • 将List转换为Lists
      • 位姿
        • 计算两位姿指定轴的夹角
        • 取每个输入位姿的一部分合成新的位姿
        • 映射到多抓取点
        • 将位姿沿Z轴移动到点云表面
        • 围绕指定轴旋转位姿
        • 滤除相邻过近的位姿
      • 位姿2
        • 计算两Vector3D间的角度
        • 计算Vector3D的叉积
        • 计算Vector3D的点积
        • 计算Vector3D的长度
        • 由四元数和平移向量组合位姿
        • 由数值合成Vector3D
        • 将Vector3D分解为数值
        • 三维向量运算
      • 排序
        • 排序并分层
      • 工具
        • 布尔值列表逻辑运算
        • 获取法兰位姿
        • 将Shape2DList转换为Pose2DList
    • 测量
      • 计算物体体积
        • 功能描述
        • 使用场景
        • 输入
        • 输出
        • 参数说明
  • 手眼标定配置
    • 选择机器人手眼标定流程
      • 根据场景选择标定方案
    • 手眼标定前检查工作
      • 确认机器人底座已牢固安装
      • 确认相机支架及相机已牢固安装
      • 确认标定板已牢固安装于机器人末端（ETH）
      • 确认机器人绝对精度满足使用要求
      • 确认已进行预热暖机
    • EIH 场景下的手动标定（四轴/五轴/六轴机器人）
      • 标定流程
      • 标定前准备
        • 完成视觉系统硬件搭建
        • 完成标定前检查工作
      • 标定预设置
      • 进行标定
        • 连接并连接相机
        • 安装标定板并检查内参
        • 获取图像和位姿
        • 计算外参
      • 保存并应用标定结果
    • ETH 场景下的手动标定（四轴/五轴/六轴机器人）
      • 标定流程
      • 标定前准备
        • 完成视觉系统硬件搭建
        • 完成标定前检查工作
      • 标定预设置
      • 进行标定
        • 连接并连接相机
        • 安装标定板并检查内参
        • 获取图像和位姿
        • 计算外参
      • 保存并应用标定结果
    • 桁架机器人的手眼标定
      • 认识桁架机器人
      • 定义与特点
        • 自由度配置
        • 相机安装与标定要点
        • 标定关键因素
      • 标定流程
      • 标定前准备
        • 完成视觉系统硬件搭建
        • 完成标定前检查工作
      • 标定预设置
      • 进行标定
        • 连接并连接相机
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